エルグランド改造　’02年5月に現行モデルへフルモデルチェンジ。このフルモデルチェンジでエルグランドは角目のヘッドライトから、つり目のヘッドライトへ変更となり、エンジンもガソリン3.5リッターのV6のみとなった。駆動方式はFRと変更はなかったが、リアサスペンションがリジッドアクスルから新開発のマルチリンクとなった。04年11月現在、エルグランドに用意されているグレードはハイウエースター、XL、X、VXの４つエルグランドインパネ。区分けとしてはベーシックなVG、装備の充実した上級モデルのX、最上級グレードのXL、スポーティモデルのハイウェイスターとなっている。エンジンはエルグランド後期3.5リッターのV6のみで、組み合わされるトランスミッションはマニュアルモード付きの5速AT。駆動方式はFRと４WDの２つあり、全グレードでどちらかを選択することができる。乗車定員はセカンドシートがキャプテンシートとなるXLのみが7人で、それ以外が8人となる。04年8月に2代目エルグランドはマイナーチェンジを行った。このマイナーチェンジでエクステリアはフロントグリルやエルグランドキセノンヘッドランプの形状が変更された。インテリアは木目調パネルの採用、照明リング付きファインビジョンメーター、スイッチ類のメッキ処理などにより、さらに高級感溢れるエルグランド特別使用ものとなっている。